Interface avec le contrôleur de transporteur CB07FCL

Les registres d'échange 
 Les registres de commande et de statut sont définis comme suit: 
 
 
 
 
 
 
 
 Registre 
 
 
 Type 
 
 
 Direction 
 
 
 Description 
 
 
 
 
 0 
 
 
 WORD 
 
 
 VK -> PLC 
 
 
 Hoist command: 
 Bit 0 : Hoist command 
 Bit 1 : Hoist command 
 Bit 2 : Hoist command 
 Bit 3 : Hoist command 
   
 Commandes possibles: 
   
 $0: Commande pince et rotation sans mouvement:  
       Bit 4 : On = Ouvrir pince 
       Bit 5 : On = Fermer pince 
       Bit 8..E = No de cycle de rotation, 0=Arrêt 
   
 $1: Commande de déplacement du robot. 
       Bit 4 : On = Ouvrir la pince 
       Bit 5:  On = Fermer la pince 
   
 $2: Stop 
   
 $4: Déplacement à l'origine (initialisation) 
   
 $8: Changement de mode: 
       Bit 4 = On = Mode Joystick 
       Bit 4 = Off = Mode automatique 
   
   
 Bit 15 : Trigger new command 
   
 
 
 
 
 1 
 
 
 WORD 
 
 
 VK -> PLC 
 
 
 Vitesse et accéleration à utiliser pour la commande de déplacement 
 Bit 0..3 : Vitesse horizontale à utiliser (1,,10) 
 Bit 4..5 : Accélération horizontale à utiliser (1..3) 
 Bit 8..B : Vitesse verticale à utiliser (1..10) 
 Bit C..D: Accéleration verticale à utiliser (1..3) 
 
 
 
 
 2 
 
 
 WORD 
 
 
 VK -> PLC 
 
 
 Position horizontale à atteindre (mm) 
 
 
 
 
 3 
 
 
 WORD 
 
 
 VK -> PLC 
 
 
 Position verticale à atteindre (mm) 
 
 
 
 
 4 
 
 
 WORD 
 
 
 PLC -> VK 
 
 
 Statut du robot: 
 Bit 0: Mode actuel du robot 0=joystick 1=auto 
 Bit 1: On=Le robot monte 
 Bit 2: On=Le robot descend 
 Bit 3: On=Le robot se déplace horizontalement 
 Bit 4: On=Origine verticale atteinte 
 Bit 5: On=Origine horizontale atteinte 
 Bit 6: On=Le robot se déplace à l'origine 
 Bit 7: On = La pince est fermée 
 Bit 8: On = la pince est ouverte 
 Bit 9: On = la rotation est activée 
 Bit 13: On = Alarme bloquante. 
 Bit 14: On = robot est prêt pour une nouvelle commande 
 Bit 15: Trigger commande acceptée 
 
 
 
 
 5 
 
 
 WORD 
 
 
 PLC -> VK 
 
 
 Position horizontale du robot 
 
 
 
 
 6 
 
 
 WORD 
 
 
 PLC -> VK 
 
 
 Position vertical du robot