Echanges avec des équipements

• L'interface avec le contrôleur de transporteur CB99A
• L'interface avec le contrôleur de transporteur CB07FPL
• Interface avec le contrôleur de transporteur CB24FPL
• L'interface avec les redresseurs PLCRECTIFIER
• L'interface avec les redresseurs PULSPLCRECTIFIER
• Utilisation d'un liftout sur les machines de type FPL
• Interface avec le contrôleur de transporteur CB07FCL
• Interface avec les transferts
• Procédure de mise en service d'un CB07FPL
• Interface avec le contrôleur de transporteur CB25FPLA

L'interface avec le contrôleur de transporteur CB99A

Dans une installation de traitement de surface, le système VK envoie les commandes de déplacement à l'automate programmable. Ce dernier est responsable de contrôler le déplacement et de positionnement des transporteurs. Le système VK gère l'anticollision avant l'envoi d'une nouvelle commande. Par exemple, si le système doit envoyer le transporteur 1 à la position 10 et que le transporteur 2 se trouve sur la position 9, il ordonnera d'abord au transporteur 2 de se déplacer à une position suffisamment éloignée pour ne pas entrer en collision avec le transporteur 1. La commande de déplacement du transporteur 1 sera envoyée une fois que le transporteur 2 est en dehors de la zone de collision.

Pour gagner du temps lors des déplacements, un mode " unsafe " peut être activé sur le système VK lui permettant d'envoyer les commandes de déplacement en parallèle. Dans notre exemple, le système envoi la commande de déplacement au robot 2 et dès que le système voit que le robot 2 est effectivement en train de se déplacer vers la position de destination, il envoi la commande au robot 1. Ce mode impose les fonctions suivantes :

1) Les transporteurs doivent tous avoir la même vitesse de déplacement.
2) Un système d'anticollision doit être implémenté dans l'automate programmable.

Ce mode est activé dans l'onglet [Hoist] de la page des paramètres du serveur:

Les registres d'échange

Les registres de commande et de statut sont définis comme suit:

L'interface avec le contrôleur de transporteur CB07FPL

Les registres d'échange

Les registres de commande et de statut sont définis comme suit:

Commands to hoist

Check <Ready state>

Sending a new command

VKQV writes a new command in the register #0. In this new command, the Bit15 will be inverted from its last value, telling to the PLC that a new command has been written.

When the PLC see that Reg0 Bit15 is different than Reg2 Bit15, it knows that a new command is pending. The Reg2 Bit4 should go Off telling to VKQV that the command is being executed. When the command is terminated (hoist is in destination), Reg2 Bit4 should go ON again and Reg2 Bit15 must be set with the content of Reg0 Bit15.

Move horizontal command

A move horizontal command is specified by writting the value 1 in the Reg0 HoistCommand bits. The Reg0 Bit4 is set to ON if the next movement is a vertical lift. This is used by the PLC to activate some equipement command ( open tank cover, or turn on spray, or etc.). The Reg0 Bit5 is set to ON when the horizontal movement is done without rack holder (jig) on the hoist. This is also an information used by the PLC to not activate some equipement command because the hoist is empty. The destination logical position is written in Reg0 Bit7-14. This is corresponding to the horizontal destination of the hoist. The Reg0 Bit15 is inverted from its previous state. And the Reg0 Bit 17 is set to ON telling to the PLC that VKQV program mode is in AUTO (set to OFF if the program mode is in STOP. This is corresponding in a command done by the remote control of the hoist).

Example of horizontal command:

Hoist is located in logical position #16 in lower vertical position:

Move to logical position #3, program mode = STOP, there is no rack holder on the hoist:

Command is accepted by the PLC:

Hoist is moving horizontally and is actually in logical position #9:

Hoist is in the logicial position 3 and is ready to accept a new command:

Move vertical command

A move vertical command is specified by writting 2 in the Reg0 HoistCommand bits. The Reg0 Bit5 is set to ON when the movement is done without rack holder (jig) on the hoist. The type of vertical movement is specified in the Reg0 Bit8-11 (1=go up to top, 2=go down to bottom, 3=go up to intermediate high, 4= go up to top from the intermediate high, 5=go down to bottom from the intermediate high, 6=go down from top to intermediate high, 7=go up to HLiftout, 8=go up from HLiftout to top, 9= go down from top to HLiftout, 10= do down from HLiftout to bottom). The speed to be use is specified in the Reg0 Bit12-14 (0..7).

Example of vertical command:

Hoist is in the logicial position #3 in lower vertical position:

Move to top:

Command is accepted by the PLC:

Hoist is moving vertically. It is in logical position #3 and is clipped:

Hoist is in logical position #3 in upper vertical position and is ready to accept a new command:

Hoist agitation command

Interface avec le contrôleur de transporteur CB24FPL

Ce nouveau type de contrôleur permet le contrôle d'un transporteur permettant l'inclinaison latérale des charges ainsi que l'inclinaison radiale de celles-ci. Ces inclinaisons permettent un meilleur égouttage des charges. L'inclinaison se fait en haut mais peut également se faire en bas pour remplir et évacuer les bulles dans les pièces traitées.

Les registres d'échange

Il y a 6 registres d'échange par transporteur:

Le détail des registres de commande et de statut sont définis comme suit:

Les types de mouvements verticaux

Les mouvements verticaux sont définis dans une table de l'automate. Cette table est composée de 50 types de mouvements. Chaque type est composé de 20 enregistrements. Chaque enregistrement est composé de:

Structure du DB interne d'échange

Tous les types de transporteur utilisent une zone mémoire commune définie dans DBData et RegData. Cette zone doit comprendre 100 registres et doit être associé à un Databank interne. Les registres de cette zone correspondent à la définition suivante:

Le DB Interne d'échange a la structure suivante:

L'interface avec les redresseurs PLCRECTIFIER

Les registres d'échange

Cette page décrit l'échange des données entre le PC et l'automate programmable en ce qui concerne la commande d'un redresseur.

L'interface avec les redresseurs PULSPLCRECTIFIER

Configuration

Le device se configure de la manière suivante:

[Device2]
Protocol=PULSPLCRECTIFIER

Les redresseurs se configurent de la manière suivante:

[Rectifier1]
Device=2
Position=28             
Surface=1           
AhorAmn=Amn
MaxI=150
MaxU=15
MaxRI=450
MaxRU=45
PulsMode=1
DBIO=50
REGIO=0
CurrentFormDb=51
CurrentFormReg=0
Version=2
BrandName=PE86CB
DualRangeMode=0

Les registres d'échange

Cette page décrit l'échange des données entre le PC et l'automate programmable en ce qui concerne la commande d'un redresseur.

Table de la forme de courant (Version=1)

Les formes de courant est composée de max 10 steps sous la forme suivante:

Table de la forme de courant (Version=2)

Les formes de courant est composée de max 10 steps sous la forme suivante:

Utilisation d'un liftout sur les machines de type FPL

Description

Les liftouts n'ont pas été intégrés sur les machines de type FPL car dans ces machines, il n'y a pas de déplacement à une hauteur intermédiaire. Le déplacement est soit en haut ou soit en bas. Les autres mouvements horizontaux sont interdit.

Le fonctionnement autour d'un liftout demande donc des modifications dans le contrôleur de bras (automate programmable) et dans QuickView. Ce document décrit les modifications qui seront réalisées dans QuickView pour rendre possible le fonctionnement de positions équipées de liftout. Une description des nouvelles commandes ainsi que des nouveaux statuts sera également documentée.

Le type de liftout utilisé dans ce document est un ascenseur en forme de cage qui permet de sortir complètement des pièces de la cuve sans devoir utiliser le transporteur. Le transporteur, quant à lui, doit pouvoir :

• Déposer une charge dans la position lorsque l'ascenseur est en haut
• Déposer une charge dans la position lorsque l'ascenseur est en bas
• Prendre une charge depuis la position lorsque l'ascenseur est en haut
• Prendre une charge depuis la position lorsque l'ascenseur est en bas

Pour fonctionner correctement, les 2 positions avant et après la position du liftout doivent être définies mais ne doivent pas être utilisées pour déposer une charge. Il faut donc interdire les mouvements verticaux avec une charge sur ces positions. Cette interdiction doit être réalisée dans l'automate. Il faut également que la hauteur de passage sous la balancelle lorsque l'ascenseur est en position haute soit définie dans le statut du transporteur. Il doit y avoir un nouveau détecteur sur le transporteur pour détecter cette position (ou détecteur virtuel si un encodeur est utilisé)

Déposer une charge "Ascenseur en haut"

Il n'est pas possible de venir déposer une charge lorsque l'ascenseur est en haut. Il faut d'abord amener la charge en position, monter l'ascenseur, puis descendre à la hauteur de dépose "haute". Il faut ensuite déplacer le transporteur à gauche ou à droite puis descendre le transporteur jusqu'en bas. l'ascenseur peut alors descendre la charge jusqu'en bas. Pour permettre ces mouvements, de nouvelles commandes doivent être ajoutées dans l'interface:

1. Commande de descendre à la hauteur de passage sous la balancelle à la hauteur "Haute" du liftout (Dépose en position haute).
2. Commande de descendre tout en bas depuis la hauteur <HLiftout>

La vitesse utilisée lors de ces mouvements sera la vitesse "Semi verticale". Il ne faut pas tenir compte de la vitesse envoyée dans la commande.

Déposer une charge "Ascenseur en bas"

Cette fonction est la même que sur une position sans liftout. Les vitesses utilisées sont celles définies dans la séquence ou dans la position.

Prendre une charge "Ascenseur en haut"

Pour prendre une charge du liftout en position haute, il faut que le transporteur se déplace sur la position précédant le lift, monter le transporteur à la hauteur HLiftout, se déplacer sur la position du liftout, monter jusqu'en haut, descendre l'ascenseur puis se déplacer sur la position de destination et descendre. Pour permettre ces mouvements, de nouvelles commandes doivent être ajoutées dans l'interface:

1. Commande de monter à la hauteur de passage sous la balancelle (HLiftout).
2. Commande de monter tout en haut depuis la hauteur HLiftout.

La vitesse utilisée lors de ces mouvements sera la vitesse "Semi verticale". Il ne faut pas tenir compte de la vitesse envoyée dans la commande.

Prendre une charge "Ascenseur en bas"

Cette fonction est la même que sur une position sans liftout. Les vitesses utilisées sont celles définies dans la séquence ou dans la position.

Déplacement à vide par dessus la position liftout "Ascenseur pas en bas"

Lorsque l'ascenseur n'est pas en bas, il sera possible de se déplacer avec le transporteur par dessus de la position uniquement si celui-ci est vide. Un transporteur ôchargé" ne peut pas traverser en dessus de la position. Pour traverser, le transporteur doit: se déplacer à la position précédant la position équipée du liftout, monter tout en haut, se déplacer à la position suivant le liftout, descendre jusqu'en bas et continuer ses mouvements.

Les paramètres, statuts et commandes de l'ascenseur

l'ascenseur procède quelques paramètres:

1. Vitesse de montée en mm/sec lors d'un déplacement dans le liquide (word)
2. Vitesse de montée en mm/sec lors d'un déplacement en dehors du liquide (word)
3. Vitesse de descente en mm/sec lors d'un déplacement dans le liquide (word)
4. Vitesse de descente en mm/sec lors d'un déplacement en dehors du liquide (word)
5. Position en mm lorsque l'ascenseur est en bas (word)
6. Position en mm lorsque l'ascenseur est en haut (word)

Un registre automate est utilisé pour chacun des paramètres. Les paramètres de vitesse pourront être défini dans la commande d'équipement.

Les commandes suivantes sont possibles:

1. Arrêter = 0
2. Monter = 1
3. Descendre = 2

Un registre de commande doit être réservé pour transmettre la commande à l'automate (word)

Les statuts suivants doivent être disponibles:

1. l'ascenseur est en haut (bit)
2. l'ascenseur est en bas (bit)
3. l'ascenseur monte (bit)
4. l'ascenseur descend (bit)
5. Position actuelle de l'ascenseur en mm (word)

Commandes couvercle

Les commandes du couvercle doivent être gérées par l'automate programmable. Lorsqu'une commande de monter de l'ascenseur est détectée, le couvercle doit s'ouvrir. Le VK ne vérifie pas ceci.

Interface avec le contrôleur de transporteur CB07FCL

Les registres d'échange

Les registres de commande et de statut sont définis comme suit:

Interface avec les transferts

Les transferts permettent le transport de charges d'une branche de la machine à une autre branche. Les transferts sont représentés comme suit:

Dans QuickView, il est possible de définir 4 transferts au maximum. Ils sont définis dans le fichier VKServer.ini dans les sections [ShuttleX]

;---------------> SHUTTLE
[SHUTTLE1]
Db=29
RegCommand=0
RegStatus=1
Mode=1
DefaultMachine=0


[SHUTTLE2]
Db=29
RegCommand=3
RegStatus=4
Mode=1
DefaultMachine=1

Les mots clef suivant sont possibles:

Le registre de statut est constitué comme suit:

Le registre de commande est constitué comme suit:

Il existe d'autres mots clef utilisés par les transferts:

Procédure de mise en service d'un CB07FPL

1 Réglage de l'axe horizontal

Commencer les réglages avec le premier robot, et cela pour chaque ligne.

Régler les paramètres de configuration

·         Type de bras

·         N° du bras en arrière

·         N° du bras en avant

·         N° de l'axe horizontal

·         N° de l'axe vertical

Se référer à la documentation " Library_FPL.chm ? si nécessaire (librairie FPL ® \ CB07a \ DB \ H_Par_Hoist).

Définir les valeurs des positions

     Introduire les valeurs des distances des positions de manière approximative. 

Régler les paramètres des Grandeurs physiques

-       Définir les largeurs du robot en arrière et avant en fonction du centre de la potence et les extrémités des encombrements en avant et en arrière.

-       VKServer \ System parameters \ Hoists: entrer les mêmes valeurs en y ajoutant 50mm et mettre à jour la largeur du robot.

-       Définir les limites physiques en arrière et en avant selon la configuration de la machine (butés mécaniques, chaine porte cÔbles mais sans tenir comptes des autres robots).

-       Introduire les paramètres suivants :

·         Offset de référence = 0

·         Offset de recouvrement = 0

·         Fenêtre au point de positionnement = 3

·         Zone d'arrêt = 3

·         Distance d'arrêt anticipé de l'agitation = 100

·         Distance d'arrêt anticipé de l'agitation avant prise = 100

·         Distance d'ouverture anticipée des couvercles = 0

·         Distance d'ouverture anticipée du bac d'égouttage = 0

Régler les paramètres des Positions logiques

-       Régler les limites logiques en arrière et en avant en fonction des valeurs des positions et des limites physiques.

-       VKServer \ System parameters \ Hoists: entrer les mêmes valeurs dans les positions min et max hardware.

-       Si utilisation d'un axe relatif, définir les paramètres suivants

·         Position de destination après initialisation

·         Sens d'initialisation

-      

Régler les paramètres des Vitesses

-       Régler les paramètres avec les valeurs typiques suivantes :

·         Vitesse d'initialisation= 0

·         Vitesse manu horizontale= 150

·         Vitesse semi horizontale= 250..400

·         Vitesse auto horizontale= 500..1000 (en fonction des caractéristiques du constructeur).

·         Accélération horizontale= 300..400

Régler le paramètre du Time-out

Régler le Time-out mouvement horizontal à 60.

Mouvement en mode manuel

-       Faire des mouvements en avant / arrière et ajuster les paramètres de l'axe correspondant.

-       Aller en butée avant/arrière à pleine vitesse et contrôler que le robot s'arrête correctement sans rentrer en collision avec les butées/robots. Si nécessaire, augmenter ou diminuer les largeurs du robot afin d'obtenir un arrêt correct. Attention la modification de la vitesse manuelle et de l'accélération peuvent influencer sur l'arrêt. Si ces paramètres sont modifiés, il faut tester à nouveau !

 Si les largeurs ont été modifiées il faut mettre à jour les paramètres dans le VKServer \ System parameters \ Hoists en y ajoutant 50mm et mettre à jour la largeur du robot.

Mouvement en mode Auto

-       Tester les déplacements en automatique et contrôler le positionnement pour des mouvements courts et longs.

Ajuster les paramètres de l'axe correspondant si nécessaire.

2 Réglage de l'axe vertical

Régler les paramètres des Vitesses

-       Régler les paramètres avec les valeurs typiques suivantes :

·         Vitesse manu verticale = 15

·         Vitesse semi verticale = 25

·         Vitesse d'approche verticale = 15

·         Accélération verticale = 300..400

Régler le paramètre du Time-out

Régler le Time-out mouvement vertical à 20.

Mouvement en mode manuel

Faire des mouvements en haut / bas et ajuster les paramètres de l'axe correspondant.

Définir les paramètres des mouvements verticaux

-       Pour tous les types de montée utilisés (Up et Up-Demi), il faut définir un step correspondant à la sortie du rack du Vé, puis le compléter en fonction du mouvement souhaité. Par exemple Up1

·         Vitesse1 = 20 |           Temps1 =  1500

·         Vitesse2 = 100            |           Temps2 = 3500

Cela est nécessaire pour l'enclenchement de l'agitation dès la sortie du Vé.

-       Pour tous les types de descentes utilisés (Down et Dw-Demi), il faut veiller que le rack soit en vitesse d'approche lorsque le rack arrive dans le Vé.

Cela est nécessaire pour l'arrêt retardé de l'agitation. Attention risque de crash si cela n'est pas respecté.

Mouvement en mode Automatique

-       Tester et optimiser chaque type défini.

VKServer \ System parameters \ Lift time: compléter le tableau avec les valeurs correspondantes.

3 Régalge des robots suivants de la même ligne

Lorsque le premier robot de la même ligne est en service, il faut répéter les opérations décrites dans les º1 et 2 relatives au robot pour les robots suivants. Seul le régalge de l'offset de recouvrement diffère :

Réglage de l'offset de recouvrement

-       Définir une position commune (entre le robot mis en service le robot suivant) comme référence.

Ajuster l'offset de recouvrement du bras à mettre en service sur cette la position de référence

4 Réglages des valeurs de positions

Réglage des valeurs des positions

-       Introduire les valeurs des distances des positions de manière précise.

Mettre à jour les distances dans le VKServer en utilisant la commande du menu Hoists : read positions distances from PLC.

5 Test des interfaces

Test de l'interfaces de couvercles

En mode semi ou auto, faire un mouvement de montée / descente sur chaque position équipée d'un couvercle pour tester l'interface.

Test de l'interface des agitations

 En mode semi ou auto, faire un mouvement de montée / descente sur chaque position équipée d'une agitation pour tester l'interface.

Test de l'interface des transferts

-       En mode semi ou auto, déplacer le robot sur le transfert, puis dès le départ du mouvement du robot :

·         Contrôler que le transfert ne peut pas se déplacer (verrouillage)

-       En mode semi ou auto, déplacer le transfert, puis dès le départ du mouvement du transfert :

·         Contrôler que le robot ne peut pas se déplacer sur le transfert (verrouillage)

6 Test des anti-collisions

Test dans le sens en " avant ? en mode Automatique

-       Positionner tous les robots de la même ligne sur la position correspondant à leur limite logique en arrière.

-       Déplacer le premier robot de position en position et contrôler que les robots suivants soient dégagés correctement.

Lorsque le premier robot a atteint sa limite logique en avant, continuer avec le deuxième robot, etc.

Test dans le sens en " arrière ? en mode Automatique

-       Positionner tous les robots de la même ligne sur la position correspondant à leur limite logique en avant.

-       Déplacer le dernier robot de position en position et contrôler que les robots précédents soient dégagés correctement.

Lorsque le dernier robot a atteint sa limite logique en arrière, continuer avec le robot précédent, etc.

Répéter le test pour chaque ligne de l'installation.

7 Test de la sécurité

 Tester la fonctionnalité du détecteur de position occupée.

Tester un arrêt mouvement en pleine vitesse (attention à respecter les caractéristiques du constructeur).

8      Test du positionnement

Attention : ne pas exécuter ce test avec des bouclards, tonneaux ou autres supports qui seraient en contact avec les bains s'il y a de la chimie dans les bains. Risque de pollution !

•        Crée un programme de test allant dans toutes les positions
•        Sélectionner dans le VKServer \ Systems parameters \ Repeat Load
•        Mettre le programme et la gare en mode automatique
•        Charger le programme de test
•        Surveiller les mouvements des robots.

9      Optimisation des anticipations

-       Régler les paramètres suivants :

• Distance d'arrêt anticipé de l'agitation
• Distance d'arrêt anticipé de l'agitation avant prise
• Distance d'ouverture anticipée des couvercles
• Distance d'ouverture anticipée du bac d'égouttage

Afin que les mouvements des robots ne soient pas retardés, mais tout en conservant un temps maximum d'agitation. 

Interface avec le contrôleur de transporteur CB25FPLA

Le contrôleur de transporteur CB25FPLA est un contrôleur pour robot spécial. Il permet de transporter des paniers à l'aide de crochets. Pour se déplacer horizontalement, les crochets doivent être en-haut. C'est pout cela que ce transporteur ne se déplace horizontalement qu'en haut.

Le principe pour prendre une charge est de se décaler du centre de la position, descendre, se centrer puis prendre la charge. Pour la dépose c'est le même principe, aller sur une position, descendre puis se décaler et remonter.

Le CB25FPLA a une autre spécialité c'est le transport de 2 paniers en même temps: un petit panier à l'intérieur d'un grand panier. Sur certaines positions de la machine, le petit panier doit être extrait du grand panier pour continuer.

Les registres d'échange

Les registres de commande et de statut sont définis comme suit: